Fechar
Metadados

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m16.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador6qtX3pFwXQZ3r59YD7/FSvCK
Repositóriosid.inpe.br/iris@1913/2005/04.25.17.10
Última Atualização2023:06.14.16.58.21 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/iris@1913/2005/04.25.17.10.38
Última Atualização dos Metadados2024:12.26.14.49.28 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-12308-TDI/988
Chave de CitaçãoCampos:2001:DiCoMo
TítuloDinâmica e controle de movimento de corpo rígido de um manipulador robótico rígido/flexivel
Título AlternativoDynamic and control of rigid body motion of a rigid/flexible robotic manipulador
CursoCMC-SPG-INPE-MCT-BR
Ano2001
Data Secundária20010921
Data2001-09-21
Data de Acesso26 dez. 2024
Tipo da TeseDissertação (Mestrado em Mecânica Espacial e Controle)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas107
Número de Arquivos2
Tamanho1318 KiB
2. Contextualização
AutorCampos, Cássio Fabian Sarquis de
GrupoCMC-SPG-INPE-MCT-BR
BancaFonseca, Ijar Milagre da (presidente)
Souza, Luiz Carlos Gadelha de (orientador)
Ricci, Mário César
Fenili, André
Endereço de e-Mailcassio@unoeste.br
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2005-04-26 13:23:41 :: jefferson -> jeferson ::
2005-04-26 13:40:14 :: jeferson -> jefferson ::
2005-07-04 19:20:45 :: jefferson -> administrator ::
2018-06-18 12:56:38 :: administrator -> sergio :: 2001
2019-04-08 18:59:05 :: sergio -> simone :: 2001
2019-04-08 18:59:35 :: simone -> administrator :: 2001
2023-06-14 16:54:20 :: administrator -> simone :: 2001
2023-06-14 16:59:13 :: simone -> administrator :: 2001
2024-12-26 14:49:28 :: administrator -> :: 2001
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-Chaveengenharia e tecnologia espacial
braços robóticos
manipuladores
dinâmica
controle
equações de movimento
engineering and space technology
robot arms
manipulators
equation of motion
dynamics
control
Euler-Lagrange of motion
ResumoEste trabalho apresenta um estudo da dinâmica e controle do movimento de corpo rígido de um manipulador robótico. O modelo do manipulador, constituído de um mecanismo com dois elos flexíveis conectados por juntas que não sofrem deformações, foi obtido através da Formulação de Lagrange e do Método dos Modos Admitidos. Para efeito de comparação, são desenvolvidos dois outros modelos para o manipulador sob as mesmas condições: um com dois elos rígidos e outro com apenas o segundo elo flexível. Ressalta-se o fato de que, durante este estudo nenhuma linearização foi usada, tratando assim o problema com suas não linearidades sujeito a pequenos movimentos elásticos. A lei de Controle aplicada constitui um Controlador PD (proporcional + derivativo) tendo como objetivo restabelecer o estado inicial do manipulador quanto à velocidade angular dos elos, isto é, dado uma perturbação ao sistema espera-se que o sistema de controle seja capaz de interromper o movimento dos elos do manipulador. Os resultados obtidos mostraram que o sistema de controle cumpriu seu objetivo quanto ao controle do movimento de corpo rígido para todos os modelos, mesmo quando as estruturas são flexíveis. Mostrou-se ainda que o modelo flexível pode ser considerado um modelo mais completo que o modelo rígido. A análise estrutural através dos autovalores mostrou que as posições relativas dos elos do manipulador influenciam os modos de vibração e suas respectivas frequências naturais, podendo ser considerado um dos grandes problemas que envolvem a dinâmica de manipuladores flexíveis. ABSTRACT: This work presents a study of the dynamics and control of the movement of rigid body of a robotic manipulator. The model of the manipulator, consisting of a mechanism with two flexible links hardwired by meetings that do not suffer deformations, was gotten through the Formularization of Lagrange and the Admitted Modes Method. For matching effect, two other models for the manipulator under the same conditions are developed: one with two rigid links and another one with only as the flexible link. The fact is standed out of that, during this study no linearização was used, thus treating the problem with its non linearily, however subject to small elastic movements. The law of applied Control constitutes a PD Controller (proportional + derivative) having as objective commit the initial state of the manipulator how much to the angular speed of the links, that is, given a disturbance to the system it expects that the control system is capable to interrupt the movement of the links of the manipulator. The gotten results had shown that the control system fulfilled to its objective how much to the control of the movement of rigid body for all the models, exactly in presence of flexible structures. One still revealed that the flexible model can be considered a model fuller than the rigid model. The structural analysis through the autovalores showed that the relative positions of the links of the manipulator influence the modes of vibration and its respective natural frequencies, being able to be considered one of the great problems that involve the dynamics of flexible manipulators.
ÁreaETES
Arranjourlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CMC > Dinâmica e controle...
Conteúdo da Pasta docacessar
Conteúdo da Pasta source
publicacao.pdf 22/10/2018 15:55 1.3 MiB
Conteúdo da Pasta agreement
Autorizacao.pdf 22/10/2018 15:53 549.1 KiB 
4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/6qtX3pFwXQZ3r59YD7/FSvCK
URL dos dados zipadoshttp://urlib.net/zip/6qtX3pFwXQZ3r59YD7/FSvCK
Idiomapt
Arquivo Alvopublicacao.pdf
Grupo de Usuáriosadministrator
jefferson
simone
Visibilidadeshown
Licença de Direitos Autoraisurlib.net/www/2012/11.12.15.10
Detentor dos Direitosoriginalauthor yes
Detentor da CópiaSID/SCD
Permissão de Leituraallow from all
Permissão de Atualizaçãonão transferida
5. Fontes relacionadas
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD2USNNW34T/4CL6N3H
8JMKD3MGPCW/3F2UALS
Lista de Itens Citandosid.inpe.br/bibdigital/2013/10.14.00.13 1
Acervo Hospedeirosid.inpe.br/banon/2003/08.15.17.40
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format isbn issn label lineage mark mirrorrepository nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid schedulinginformation secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype


Fechar